Grâce à ces explications, j'ai pu démarrer un programme sur un Raspberry Pi et l'afficher directement sur mon pc de bureau.

1/ Se connecter en ssh avec l'option "-X"
ssh -X login@ip
(exemple : ~$ ssh -X pi@192.168.1.20 )

2/ Lancer un programme et celui-ci s'ouvre sur la machine principale.
(exemple : pi@rpi ~ $ leafpad & )